촉각과 로봇 핸드
촉각 센서 기술에서 접촉 제어, VLA 기반 정교 조작, 제조 수작업 자동화까지
촉각 센서, 로봇핸드, 촉각 제어, 학습 전이를 잇는 종합 서베이. — 5 Parts, 18 Chapters
First published: 2026-04-01 | Last updated: 2026-06-09
센서에서 데이터까지
변환 원리, 교정, 좌표계, 저장 표현을 하나의 파이프라인으로 연결한다.
촉각 기반 제어
contact dynamics, slip/shear, multi-contact, force closure를 제어 관점에서 정리한다.
제조 수작업 전망
상용 로봇핸드, Cosmax형 다물체 핸들링, S6/S9 제조 피지컬AI 논지를 연결한다.
Part I: 촉각의 기초
Part II: 로봇 핸드와 인간 손
Part III: 촉각 기반 제어와 조작
08
접촉 동역학 — 촉각을 제어 입력으로 읽기
접촉 상태, complementarity, impedance/MPC 제어
→ 09슬립과 전단 — 놓치기 전에 반응하는 제어
미끄러짐 감지, 전단력, 내부힘 제어
→ 10다중 접촉 손안 조작 — 손 안에서 다시 배치하기
finger gaiting, rolling, contact switching, sequential multi-object grasping
→ 11Force Closure와 파지 제어 — 닫힌 힘 공간 만들기
force/form closure, 촉각 파지 계획, 제조 셀 적용
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